一、產品概述

無人駕駛觀光車是專為自動駕駛高端出行而設計的車型。車體時尚大方，車廂科技含量高，有很好的展示效應。其由新能源汽車線控底盤發展而成，具備公開道路行駛能力，搭載穩定可靠的自動駕駛系統，解決出行最后一公里接駁問題。共享出行模式，及純電動技術的應用，具有經濟環保的特性。

二、設備功能

1. 無人駕駛觀光車，基于成熟線控技術，加裝可全自動駕駛系統，以實物教學方式，向學生展示專業的智能網聯接駁車應用。

2. 線控底盤采用已量產的線控VCU控制，實現很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應時間、反饋精度等指標均達到領先水平。

3. 自動駕駛智能車采用全套自主開發的自動駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規劃控制算法，能實現完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？?、局部路徑規劃等功能。

三、設備參數

1、線控觀光小巴車；

驅動型式：后置后驅

轉向型式：前輪轉向

車身結構：非承載式

整車整備質量（kg）：2100

廠定最大總質量（kg）：3290

廠定最大乘員數（人）：14

座位數（座）：8（含安全員座椅）

整車尺寸（長×寬×高mm）：4500×2000×2635

軸距（mm）：3300

前輪距/后輪距（mm）：1760/1760

最高車速（km/h）：30

續駛里程（km，等速法-20km）：160

最大爬坡度：15%

儲能系統類型：磷酸鐵鋰電池

電池容量（Ah）：105

2、計算單元

CPU: 6核12線程，主頻4.1G，三級緩存12M；

GPU: 獨立圖像處理器，CUDA處理器數量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

內存：16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲：固態硬盤500GB

接口：網絡為千兆以太網+WiFi， USB3.0

3、前視攝像頭

Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，

最高有效像素硬件200萬像素 1920（H）*1080(V)，

輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

支持最高幀率 1920*1080p ?50幀/YUV/MJPEG

探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。

4、16線激光雷達 ?x3

激光波長：905nm

測距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場角：360°

垂直視場角：30°（-15°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：2°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：11W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護等級：IP67、IP6K9K

5、組合定位單元

支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內置6軸IMU。

6、超聲波雷達

測距范圍：130mm―5000mm，盲區13cm；

波束角10~60度可調；

處理板和探頭工作溫度 -40~85度

精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠距離）

探頭測量測量距離可調

工作電源：+12V～24V

工作電流：<200mA

四、功能

1、車輛提供全套自動駕駛系統，要求車輛能在系統下正常行駛；

2、自動駕駛系統可實現依靠高精地圖進行L4自動駕駛功能，并可實現主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？?、局部路徑規劃等功能；

3、提供車輛行駛參數的設置控件，可對自動駕駛系統的形式策略進行調整，可做如車道保持LKA、自動緊急制動AEB等ADAS功能；

4、自動駕駛系統具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點云數據包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；

5、提供各種傳感器單獨應用的實訓軟件，可對傳感器進行逐一教學；

6、自動駕駛系統結合多種定位技術，可在室內實現循跡或依靠高精地圖行駛。

五、配套軟件

1、視覺測試軟件

軟件包含車輛和行人識別模塊、車道線識別模塊、紅綠燈識別模塊，可快速進行攝像頭的安裝、標定、調試工作，以及數據集的采集、數據集的處理、訓練工作。

配備開發資料包，包括python3，tensorflow，CUDA等軟件包。機器學習DEMO：車載機器學習模型，機器視覺訓練樣本，機器視覺測試樣本，車輛、行人和車道線機器視覺實時處理DEMO；提供訓練數據集

2、毫米波/超聲波雷達測試軟件

毫米波/超聲波雷達測試，包括探測距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達數據流，觀察不同工況下的目標物情況；故障信息讀取。

3、激光雷達測試軟件

接口測試；激光雷達配置，包括以太網、時間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點云。

4、組合導航測試軟件

接口測試；組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數據配置等；接收組合導航數據信息；故障信息讀取。

5、高精地圖制圖軟件

使用內置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖