TYK-LEV02型 智能網聯實訓車
一、實訓車介紹
TYK-LEV02型 自動駕駛智能車實訓設備采用全套自主開發的自動駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規劃控制算法，能實現完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？?、局部路徑規劃、自動泊車等功能。滿足智能汽車技術課程實訓教學任務。規劃控制單元針對汽車自動駕駛開發的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設計，為L3/L4自動駕駛產品需求而設計。
二、主要功能
1、滿足多路攝像頭輸入和自動駕駛視覺識別計算需求、自動泊車數據處理能力；
2、滿足激光點云處理計算能力；
3、滿足多路毫米波雷達輸入和數據處理能力；
4、滿足12路超聲波雷達輸入和數據處理能力；
5、內置IMU處理能力；
6、滿足目標融合、組合定位、決策規劃處理能力；
7、滿足車輛數據接入和數據處理能力；
8、滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；
9、系統設置、標定功能；
10、系統故障診斷功能；
11、系統及軟件升級功能。
三、自動駕駛軟件
自動駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規劃、控制軟件，并有大量相關功能性軟件。功能軟件通過模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯系，構成整體自動駕駛軟件系統。開放相關的API接口，高?？勺杂删帉懴嚓P功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺或實車驗證。算法原型使用matlab或python來編寫，于仿真平臺上驗證，并在最后轉化成C/C++代碼，并編譯運行。
自動駕駛智能車軟件應包括如下內容：
|
功能類 |
功能項 |
描述 |
|
設置 |
參數設置 |
運行參數可通過數據接口進行寫入 |
|
控制接口 |
自動駕駛功能開啟前，可人工對車輛進行操控 |
|
|
運行參數遠程升級 |
可遠程升級運行參數 |
|
|
線路地圖下載 |
可遠程升級線路地圖信息 |
|
|
行駛 |
遠程啟動 |
管理平臺遠程啟動車隊系統 |
|
本地啟動 |
設置自動駕駛功能啟動按鈕 |
|
|
行駛速度 |
最高15km/小時 |
|
|
路面物體識別 |
識別行人、車輛等障礙物 |
|
|
道路標志識別 |
識別紅路燈、車道線等路面指示標志 |
|
|
路面物體行為分析 |
分析路面物體信息，判斷其對車輛行駛將造成的影響 |
|
|
決策規劃 |
對通過人工智能技術，計算車輛行駛最優路徑 |
|
|
障礙規避 |
通過決策控制系統控制車輛行止動作，進行障礙物避讓 |
|
|
障礙繞行 |
小區域路面障礙物繞行功能，保證車輛持續運行 |
|
|
定位 |
GNSS定位 |
使用多頻衛星定位系統 |
|
RTK定位 |
融合RTK技術，獲得厘米級的定位精度 |
|
|
慣性定位 |
防止衛星信號跳變 |
|
|
激光SLAM定位 |
車輛可行駛于衛星定位信號丟失區域 |
|
|
安全 |
安全提醒 |
判斷出有障礙物妨礙車輛行駛時，使用喇叭及大燈進行提醒 |
|
自動駕駛功能退出1 |
設置功能退出按鈕 |
|
|
自動駕駛功能退出2 |
踩剎車自動駕駛功能退出 |
|
|
自動駕駛功能退出3 |
猛打方向盤自動駕駛功能退出 |
|
|
緊急情況 |
緊急停車 |
設置緊急停止按鈕，按鈕以難以被誤觸的方式設計 |
|
緊急停車提醒 |
緊急停止時，車內蜂鳴器響起警報，音箱及顯示屏做相應播報，雙閃燈打開 |
四、配置清單
|
序號 |
名稱 |
規格 |
數量 |
備注 |
|
1 |
線控電動車輛 |
采用全線控底盤，可控制油門、轉向、剎車。 |
1 |
|
|
2 |
域控制器 |
嵌入式的控制器方案，自然風冷，整機功耗低于50W； 內置車規8核ARM芯片，算力不少于80000 MPIS，AEC-Q100 認證，ASIL-B功能安全等級； 含國產AI處理芯片，算力不少于4TFLOPs，可支持像素速率不低于800Mpixel/s； 含功能安全芯片，不少于3個RISC實時高性能核，不少于2個鎖步核，ASIL-D，支持AUTOSAR； 運行AGL (Automotive Grade Linux)操作系統； 千兆網口并支持TSN數據交換。 |
1 |
|
|
3 |
前視攝像頭 |
像素1280*800，焦距1.6，視場D(72°)/H(59.4°)/V(36°)，工作溫度-40°C-80°C，LVDS接口； 探測目標類型：道路、車輛、行人、交通標志/線、導航線、紅綠燈等。 |
1 |
|
|
4 |
16線激光雷達 |
激光波長905nm，測距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。 |
2 |
|
|
5 |
組合定位單元 |
支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）； 內置6軸IMU； 內置4G通信板卡； ARM A7 4核主處理器。 |
1 |
|
|
6 |
支架及線束 |
安裝激光雷達，攝像頭等 |
1 |
|
|
7 |
自動駕駛軟件 |
集成深度學習物體識別算法、組合定位算法、高精地圖數據采集軟件、車輛行駛決策規劃算法等；主要實現功能為能避障停車，識別交通燈，人員接駁。 |
1 |
|
五、教學目標
通過自動駕駛實訓室建設能夠滿足自動駕駛車輛編程、系統調試、以及設備的安裝與調試實訓教學。通過實訓使學生掌握工業機器人應用的以下技能：
1、熟悉自動駕駛應用系統的基本組成；
2、掌握自動駕駛軟件編程與調試的基本能力；
3、熟練掌握自動駕駛控制器的使用方法與技巧；
4、掌握自動駕駛智能車安全使用規范；
5、掌握自動駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法；
6、掌握自動駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法；
7、掌握自動駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法；
8、掌握自動駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法。
六、實訓項目
1、自動駕駛系統的基本認識實訓；
2、自動駕駛硬件結構認識；
3、C++于Linux系統下的自動駕駛應用實訓；
4、自動駕駛智能車的 IO 通信及應用；
5、自動駕駛數據應用實訓；
6、傳感器的安裝與調試實訓；
7、自動駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法實訓；
8、自動駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法實訓；
9、自動駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法實訓；
10、自動駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法實訓。
11、自動駕駛整車調試實訓。
