TYK-TSV01型 智能網聯乘用車開發實訓平臺
一、平臺介紹
1、智能網聯乘用車開發實訓平臺是基于量產乘用車進行專業的線控改裝，加裝可實現Robot Taxi的自動駕駛系統，以實物教學方式，向學生展示行業內專業的智能網聯汽車線控技術及自動駕駛技術。
2、線控底盤采用已量產的線控VCU控制，實現很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應時間、反饋精度等指標均達到領先水平；
3、對功能安全有充分考慮。通過加速踏板、制動踏板和方向盤均可以實現人工接管，退出自動駕駛模式，具備系統掉電情況下自動切換到常規駕駛模式的功能。并加入系統緊急斷電裝置，并在斷電后自動切換到常規駕駛模式。CAN通信機制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗方式保證指令正確，對非預期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉向的軟件限制策略等。
4、自動駕駛智能車采用全套自主開發的自動駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規劃控制算法，能實現完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？?、局部路徑規劃等功能。
二、線控能力
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序號 |
項目 |
用戶可用指令 |
ACU 反饋信息 |
性能要求 |
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1 |
線控模式 |
高性能自動駕駛控制器 |
線控狀態 |
? |
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2 |
制動 |
制動線控使能/禁止 制動踏板深度（單位：%） 制動踏板安全接管功 能使能/禁止 制動燈控制 |
制動踏板實際作用深度(%) ACU 收到的制動踏板深度指令 ACU 當前執行的制動踏板深度 制動線控狀態 制動燈狀態 |
精度：0.1% 控制誤差：1% 響應時間：200ms 工作范圍：車速0-150km/h 最大減速度：1g |
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3 |
油門 |
油門線控使能/禁止 油門踏板深度(單位：%) 油門踏板安全接管功 能使能/禁止 |
油門踏板實際作用深度(%) ACU 收到的制動踏板深度指令 ACU 當前執行的制動踏板深度 油門線控狀態 |
精度：0.1% 控制誤差：1% 響應時間：200ms 工作范圍：車速 0-150Km/h |
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4 |
轉向 |
轉向線控使能/禁止 轉向角度指令(度) 轉向角度最大限值 轉角角速度最大限值 |
實際轉向角度(度) ACU 收到的轉向角度指令 轉向力矩 轉向線控狀態 轉向角速度 |
精度：0.1° 控制誤差：1° 響應時間：300ms 工作范圍：車速 0-150Km/h 方向盤角度范圍 -470°- 470° 最大角速度 500° /s |
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5 |
檔位 |
檔位線控使能/禁止 檔位指令 |
實際檔位 ACU 收到的檔位指令 |
P,R,N,D 檔全覆蓋 |
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6 |
燈光控制 |
燈光控制命令 |
ACU 收到的轉向燈指令 轉向燈實際狀態 雙閃實際狀態 近光燈狀態 遠光燈狀態 |
? |
三、自動駕駛配置
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序號 |
名稱 |
規格 |
數量 |
備注 |
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1 |
計算單元 |
高性能自動駕駛控制器 |
1 |
? |
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2 |
前視攝像頭 |
像素1280*800 視場D(72°)/H(59.4°)/V(36°) 工作溫度-40°C-80°C 探測目標類型：道路、車輛、行人、交通標志/線、導航線、紅綠燈等。 |
1 |
? |
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3 |
16線激光雷達 |
激光波長905nm，測距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。 |
1 |
? |
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4 |
組合定位單元 |
支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）； 內置6軸IMU。 |
1 |
? |
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5 |
毫米波雷達 |
工作頻率范圍：76GHz - 77GHz； 探測距離范圍：0.2m - 170m； 距離測量精度：±0.1m； 距離分辨率： 0.68m； 相對速度范圍：-400km/h - +400km/h； 速度測量精度：±0.1m/s； 角度測量精度：±0.1°； 最大目標跟蹤數量：100； 探測目標類型：遠離目標、靠近目標、靜止目標、橫穿靜止目標、橫穿目標； 物體類型：桿、小汽車、卡車、行人、摩托車、單車、寬的物體； |
1 |
? |
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6 |
超聲波雷達 |
8探頭 |
1 |
? |
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7 |
支架及線束 |
安裝激光雷達，攝像頭等 |
1 |
? |
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8 |
自動駕駛軟件 |
集成深度學習物體識別算法、組合定位算法、高精地圖數據采集軟件、車輛行駛決策規劃算法等；主要實現功能為能避障停車，識別交通燈，人員接駁。 |
1 |
? |
