一、工業機器人參數
1、基本參數： 自由度：6，承載：3Kg，運動半徑： 562mm； 重復定位精度：±0.02mm；
2、運動范圍：J1 軸：±150°；J2 軸：+144~ -51；J3 軸：+64~ -131； J4 軸±150°；J5 軸±120；J6 軸±360°；
3、運動臂額定速度：J1 軸 ：375°/sec；J2 軸 ：375°/sec；J3 軸 ：419°/sec； J4 軸 ：600°/sec；J5 軸 ：600°/sec；J6 軸 ：750°/sec
4、控制系統： 示教方法：示教再現 驅動方式：交流伺服驅動 控制軸數量：6位置控制方式：PTP/CP 速度控制：TCP 恒速控制
5、坐標系統：軸坐標，直角坐標，用戶坐標，工具坐標
6、動作插補功能：線性插補，圓弧插補 手動操作速度：4 段可調
7、噪聲≤80dB
8、電源：單相 AC220V 50HZ
9、為了維護和軟件更新方便，機器人控制系統為國產知名自主 品牌
10、機器人控制器要求
（1）配套基于 EtherCAT 總線的國產控制系統，控制器、驅動器等核 心部件國產化；
▲（2）要求采用先進的 RC 控制系統；
（3）要求通過內置服務信息系統（SIS）監測自身運動和載荷情況并優化服務需求，持續工作時間更長；
▲（4）嵌入式機器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件結構，可控制6-8 軸，運算速度達到 500MIPS,具有高速運動控制現場總線、以太網、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可實現連續軌跡示教和在線示教，具備遠程監控和診斷功能；
（5）動力學自適應辨識控制技術：綜合考慮機器人運動過程中重力、哥式力、離心力等外力干擾運用自適應控制技術提高機器人的動態性能。
11、機器人控制器參數指標
（1）控制柜構造：密閉型
▲（2）控制柜尺寸：650*500*700MM
（3）電源：單相 AC220V(+10%～-10%)，50/60 Hz
（4）相對濕度：最大 90%
（5）輸入輸出信號： 輸入/32，輸出/32
（6）驅動單元: 交流伺服
（7）加減速控制: 軟件伺服控制
（8）接口: RS-485
（9）周邊溫度：0℃ ～ +40℃(運轉時)，-10℃ ～ +60℃(運輸保管時)
12、控制柜功能說明
（1）具有獨立示教器，坐標系選擇：關節、直角、工具及用戶坐標系
（2）示教點修改：插入，刪除或修改
（3）微動操作：可實現
（4）軌跡確認：單步前進，后退，連續行進
（5）速度調整：在機器人工作中和停止中均可微調，快捷功能：直接打開功能、多窗口功能
（6）應用：搬運
（7）安全措施
1）安全速度設定：可實現 5 級調速(微動、低速、中速、高速、超高速)。
2） 安全開關：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通
3） 用戶報警顯示：能顯示周邊設備報警信息
4）機械鎖定：對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)
5）門互鎖：只有主電源關閉時，才可開安全門
6）報警顯示：報警內容及以往報警記錄
7） 輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能
8）編程方式：菜單引導方式
9）動作控制：關節運動、直線及圓弧插補、工具姿態控制
10）速度設定功能：百分比設定(關節運動)
11）程序控制命令：跳轉命令，調用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。
13、機器人驅動器要求
▲（1）采用多軸一體化（六合一驅動）結構設計
（2）內置多種震動抑制算法及前饋功能
（3）具有靜態平衡力矩補償功能
（4）定位抖動消除功能
14、實驗室智能電源管理系統
實訓室總體智能電源管理系統由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統?！锿稑藭r現場演示以下14.1-14.4項功能視頻。
主要功能：
14.1上電系統自測
（1）主電路及控制電路上電后對線路系統進行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。
（2）故障內容有相應文字顯示。
（3）對故障進行語音報警。
14.2運行檢測保護
（1）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現將自動跳閘，實施保護。
（2）對故障進行語音報警。
（3）保護閥值可進行現場設置。
14.3漏電功能測試
（1）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護器跳閘。
（2）重新進行上電進入自己檢測狀態，文字顯示“開機檢測中....”，無故障情況下，實訓室智能電源管理系統恢復供電。
14.4過壓保護
（1）運行中，出現輸入過壓，實訓室智能電源管理系統將跳閘。
（2）對應的“過壓相”進行文字顯示。
（3）語音播報“線路過壓，請注意”。
14.5過流保護
（1）運行中，三相電源中任一相出現過流，實訓室智能電源管理系統將跳閘。
（2）對應的“過流相”進行文字提示。
（3）語音播報“線路過流，請注意”
14.6漏電保護
（1）運行中，三相中任一相出現漏電，實訓室智能電源管理系統將跳閘。
（2）對“漏電”進行文字顯示。
（3）語音播報“線路漏電，請注意”。
14.7電源監控
（1）可對各相電壓進行數值顯示及曲線顯示，顯示精度±5V
（2）可對各相電流進行數值顯示及曲線顯示，顯示精度±0.1A
（3）高壓保護電壓設置：
①設置范圍<300V，輸入1A;
②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S
（4）欠壓保護電壓設置：
①設置范圍：>154V，輸入單位1V
②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S
(5)過流保護電流設置：
①設置范圍：<20A,輸入單位0.01A;
②動作時間：0.5-2S，輸入單位0.1S
二、本體拆裝裝配工作臺系統
1、工作臺系統配置：每臺套機器人裝配安裝操作臺*1臺
2、裝配安裝操作臺配置：
（1）外觀尺寸約：W1200；D750；H800mm；尺寸誤差±10mm（根據實際需求設計）；
（2）桌面材質便于更換且不易磨損，頂層表面鋪不銹鋼；為保證長期使用可靠度，次層鋪厚金屬板。保證學生實驗過程安全，四邊角經研磨導角等處理。
（3）全部本體放置工作臺上承重安全，桌面整體厚度保證可靠性20mm，平均載重200KG。
（4）操作臺側方設置機器人各軸拼裝學生操作位置，配合裝配站學習系統使用，供學員學習操作說明及組裝工藝演示，便于安裝使用。
（5）每臺套操作臺下方配置抽屜工具柜，儲存放置安裝所需要的全部工具；
（6）工具柜抽屜配置：抽屜總承重50KG；（參數：抽屜層數、高度、承重支持根據采購單位實際使用情況可調整）。
（7）培養學生和實驗室管理規范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內結合根據不同的工具定位、定點。
三、電氣安裝裝配工作臺系統模塊
1、工作臺系統配置：每個工作站配置安裝操作桌1臺
2、操作桌的配置及使用說明：
（1）外觀尺寸約：≥W1600*D700*H800mm（根據實際需求設計）；
（2）電氣實驗臺選用非金屬絕緣材質，配防靜電腳墊；
（3）操作桌可配合電氣安裝學習系統使用，供學員學習操作說明及組裝工藝演示，便于安裝使用。
（4）操作桌下方配置一臺工具柜，供儲存放置安裝所需要的全部工具；
（5）工具柜抽屜總承重40KG（參數；抽屜層數、高度、承重支持根據采購單位實際使用情況可調整）；
（5）培養學生和實驗室管理規范，工具柜配鎖，提高工具的安全性，工具柜抽屜內結合根據不同的工具定位、定點。
四、電氣拆裝系統模塊
? ? 實驗設備可反復實訓使用，將機器人的電氣控制柜進行整體拆除做成一個獨立的工業機器人電氣拆裝系統模塊。具體做法為鋁型材搭建，兩側和底部鈑金封板，為伺服電機、示教器、功能模塊等部件的安裝提供標準的安裝接口，預留有標準電氣接口安裝位置，可根據模塊的使用情況進行功能的擴展，同時為各功能模塊提供穩定的電源。
1、電氣拆裝系統包含伺服驅動器6臺，伺服電機6臺，機器人控制器1臺，機器人故障系統1套（主要包含PLC、觸摸屏、交換機、故障點接線端子排和故障點開關盒等，機器人故障系統用作設定機器人故障點）。
2、通過觸摸屏對機器人系統設置編碼器類故障、伺服驅動器類故障、總控系統急停故障、機器人控制系統總電源故障、末端執行器故障等相應故障點，學員根據機器人報警代碼和設備運行狀態進行故障分析判斷故障點，通過撥動故障點開關盒的相應開關進行作答，開關撥動正確即解除故障。