LG-GJQS2A型 工業機器人與智能視覺系統應用實訓平臺
一、產品概述 ?????本設備包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、RFID數據傳輸系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。 ? ? ?該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試、RFID數據傳輸應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。 ? 圖片僅供參考 二、技術性能 ????1.?輸入電源：單相三線～220V±10%?50Hz ????2.?工作環境：溫度-10℃～+40℃??相對濕度≤85%（25℃）??海拔＜4000m ????3.?裝置容量：＜1.5kVA ????4.?實訓平臺尺寸：2000mm×1200mm×1500mm ????5.?控制柜尺寸：600mm×600mm×1400mm ????6.?安全保護：具有漏...
分類：
描述
一、產品概述
?????本設備包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、RFID數據傳輸系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。
? ? ?該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試、RFID數據傳輸應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。
????1.?輸入電源：單相三線～220V±10%?50Hz
????2.?工作環境：溫度-10℃～+40℃??相對濕度≤85%（25℃）??海拔＜4000m
????3.?裝置容量：＜1.5kVA
????4.?實訓平臺尺寸：2000mm×1200mm×1500mm
????5.?控制柜尺寸：600mm×600mm×1400mm
????6.?安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備結構與組成
????該實訓平臺由STEP?SD500型六自由度工業機器人系統、歐姆龍智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、RFID數據傳輸系統、工具換裝單元、四工位供料單元、環形輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、廢品回收框、各類工件、電氣控制柜、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。
????1.?新時達STEP SD500型六自由度工業機器人系統
????由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，裝備多種夾具、吸盤、量具、工具等，可對工件進行抓取、吸取、搬運、裝配、打磨、測量、拆解等操作，也可以抓取智能視覺相機對工件、裝配過程進行實時視覺檢測操作。
1)?機器人本體由六自由度關節組成，固定在型材實訓桌上，具有6個自由度，串聯關節型工業機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
2)?*大的工作半徑為500mm
3)?有效負載5kg
4)?機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。
????2.?歐姆龍智能視覺檢測系統
????配備一套歐姆龍ZFX-C10智能視覺系統，由視覺控制器、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。
????3.?三菱可編程控制器單元
????配備三菱FX3U可編程控制器、數字量擴展模塊、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊、以太網通信模塊等，用于讀寫RFID系統的工件數據，控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。
????4.?RFID數據傳輸系統
????采用西門子RFID數據傳輸系統，安裝在環線輸送單元的左端圓弧處，電子標簽已埋在工件內部，檢測距離為40mm。當工件從環線輸送單元經過左端圓弧處時，RFID檢測系統可以準確地讀取工件內的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業現場數據總線傳輸給PLC，用來實現工件的分揀操作。
????5.?工具換裝單元
????由大口氣夾、真空發生器、吸盤工裝、視覺工裝、定位工裝、工裝支架等機構組成。大口氣夾、真空發生器安裝機器人本體上，受機器人控制，大口氣夾不僅可以夾取工件，還可以夾取三種工裝進行功能性操作。大口氣夾一側前端裝有光纖傳感器，用于檢測前方有無物體，另一側裝有氣動對接裝置，用于將氣動信號自動導入到氣動工裝（吸盤工裝）上。吸盤工裝上裝有真空吸盤和氣動對接裝置，當大口氣夾夾取吸盤工裝時，真空吸盤的動作由機器人控制，可以隨之移動，吸取任意可到達位置內的工件。視覺工裝上裝有視覺相機，當大口氣夾夾取視覺工裝時，視覺相機可以隨著機器人的移動拍攝不同位置、方向的工件或場景。定位工裝上設有定位針，用于精確定位工件的位置。工裝支架安裝在型材實訓桌上，用于機器人自動放置和取用不同的工裝。
????6.?四工位供料單元
????由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環形輸送線。提供不同編號、高度、顏色的標準工件，以及編號缺少筆畫、雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同編號、高度、顏色的組合上料，以及對上料速度進行控制，實現上料形式的多樣化。
????7.?環形輸送單元
????包含一套交流調速系統，由變頻器、三相交流電機、環形板鏈（傳送帶）、對射傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。
????8.?直線輸送單元
????包含一套直流調速系統，由直流電機、高精度編碼器、調速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時用）。
????9.?工件組裝單元
????由工件盒送料機構及工件蓋送料機構組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。具有3個工件盒組裝位置，能同時對3個工件盒進行裝配操作。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，工件盒和工件蓋四個角帶有磁性粘合，可以使工件盒與工件蓋緊密組合在一起。設有多個傳感器，可以檢測工件盒/工件蓋的有無、方向是否裝反。機器人可以進行工件盒/工件蓋裝反時的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。
????10.?立體倉庫單元
????由鋁質材料加工而成，配有9個倉位（3×3），安裝在型材實訓桌上，用于放置裝配完的組件，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆裝，并分類放置到相應的工件料庫。
????11.?廢品回收框
????安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
????12.?電氣控制柜
????用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網孔板的結構，便于拆裝。通過兩根電纜線與型材實訓桌相連，兩端使用航空插頭，強弱電分離，連接安全可靠。
????13.?以太網路由器
????以太網路由器將PLC、機器人控制器、智能視覺控制器組成一個以太網局域網，進行數據的相互傳輸，實現工業現場控制系統的高層次應用，同時可以培養和考核學生對工業網絡的使用技能。
四、軟件介紹
1.?機器人調試編程仿真軟件
????本設備使用機器人專用調試編程軟件，可以對機器人進行編程和調試。該軟件具有文本編輯區、位置列表區、屬性指示區、項目管理區等窗口，可以對機器人進行在線和離線調試。在線調試時可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。離線調試時可調用模擬窗口，使用三維仿真機器人模型，逼真地模擬當前選擇的本型號機器人，可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。同時該軟件提供底層驅動接口函數，可供用戶進行二次開發使用及進行深層次機器人控制技術的研究。
2.?工件裝配流程編輯軟件
????提供一個本設備專用的工件裝配流程編輯軟件，通過PLC下載口與PLC進行數據傳輸，可以將工件的裝配流程進行隨意編輯，并下發給PLC。每組的三個工件盒，每個工件盒的四個工位都可以設置成需要的工件，可選編號、顏色、高度，不同位置可選相同工件。軟件配合PLC和機器人程序，實現工件裝配流程的多樣化。
3.?RFID讀寫軟件
????提供一個本設備專用的RFID讀寫軟件，可以對西門子RFID讀寫器進行操作，包括讀寫器的啟動、停止，標簽的初始化、數據寫入、數據讀取等功能。
五、配置清單
六、實訓項目
????1.?工業機器人示教單元使用
????2.?工業機器人軟件使用
????3.?工業機器人基本指令操作與位置點設置
????4.?工業機器人工件的跟蹤抓取
????5.?工業機器人成品組裝與入庫
????6.?RFID數據讀寫編程與調試
????7.?智能視覺圖像輸入編輯與調試
????8.?智能視覺結果給出編輯與調試
????9.?智能視覺顏色比對測量
????10.?智能視覺編號比對測量
????11.?智能視覺尺寸比對測量
????12.?智能視覺角度測量
????13.?智能視覺系統與工業機器人綜合應用
????14.?PLC程序編程與調試
????15.?RFID、智能視覺系統與工業機器人綜合應用
?????本設備包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、RFID數據傳輸系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。
? ? ?該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試、RFID數據傳輸應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。
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圖片僅供參考
二、技術性能????1.?輸入電源：單相三線～220V±10%?50Hz
????2.?工作環境：溫度-10℃～+40℃??相對濕度≤85%（25℃）??海拔＜4000m
????3.?裝置容量：＜1.5kVA
????4.?實訓平臺尺寸：2000mm×1200mm×1500mm
????5.?控制柜尺寸：600mm×600mm×1400mm
????6.?安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備結構與組成
????該實訓平臺由STEP?SD500型六自由度工業機器人系統、歐姆龍智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、RFID數據傳輸系統、工具換裝單元、四工位供料單元、環形輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、廢品回收框、各類工件、電氣控制柜、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。
????1.?新時達STEP SD500型六自由度工業機器人系統
????由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，裝備多種夾具、吸盤、量具、工具等，可對工件進行抓取、吸取、搬運、裝配、打磨、測量、拆解等操作，也可以抓取智能視覺相機對工件、裝配過程進行實時視覺檢測操作。
1)?機器人本體由六自由度關節組成，固定在型材實訓桌上，具有6個自由度，串聯關節型工業機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
2)?*大的工作半徑為500mm
3)?有效負載5kg
4)?機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。
????2.?歐姆龍智能視覺檢測系統
????配備一套歐姆龍ZFX-C10智能視覺系統，由視覺控制器、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。
????3.?三菱可編程控制器單元
????配備三菱FX3U可編程控制器、數字量擴展模塊、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊、以太網通信模塊等，用于讀寫RFID系統的工件數據，控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。
????4.?RFID數據傳輸系統
????采用西門子RFID數據傳輸系統，安裝在環線輸送單元的左端圓弧處，電子標簽已埋在工件內部，檢測距離為40mm。當工件從環線輸送單元經過左端圓弧處時，RFID檢測系統可以準確地讀取工件內的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業現場數據總線傳輸給PLC，用來實現工件的分揀操作。
????5.?工具換裝單元
????由大口氣夾、真空發生器、吸盤工裝、視覺工裝、定位工裝、工裝支架等機構組成。大口氣夾、真空發生器安裝機器人本體上，受機器人控制，大口氣夾不僅可以夾取工件，還可以夾取三種工裝進行功能性操作。大口氣夾一側前端裝有光纖傳感器，用于檢測前方有無物體，另一側裝有氣動對接裝置，用于將氣動信號自動導入到氣動工裝（吸盤工裝）上。吸盤工裝上裝有真空吸盤和氣動對接裝置，當大口氣夾夾取吸盤工裝時，真空吸盤的動作由機器人控制，可以隨之移動，吸取任意可到達位置內的工件。視覺工裝上裝有視覺相機，當大口氣夾夾取視覺工裝時，視覺相機可以隨著機器人的移動拍攝不同位置、方向的工件或場景。定位工裝上設有定位針，用于精確定位工件的位置。工裝支架安裝在型材實訓桌上，用于機器人自動放置和取用不同的工裝。
????6.?四工位供料單元
????由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環形輸送線。提供不同編號、高度、顏色的標準工件，以及編號缺少筆畫、雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同編號、高度、顏色的組合上料，以及對上料速度進行控制，實現上料形式的多樣化。
????7.?環形輸送單元
????包含一套交流調速系統，由變頻器、三相交流電機、環形板鏈（傳送帶）、對射傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。
????8.?直線輸送單元
????包含一套直流調速系統，由直流電機、高精度編碼器、調速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時用）。
????9.?工件組裝單元
????由工件盒送料機構及工件蓋送料機構組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。具有3個工件盒組裝位置，能同時對3個工件盒進行裝配操作。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，工件盒和工件蓋四個角帶有磁性粘合，可以使工件盒與工件蓋緊密組合在一起。設有多個傳感器，可以檢測工件盒/工件蓋的有無、方向是否裝反。機器人可以進行工件盒/工件蓋裝反時的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。
????10.?立體倉庫單元
????由鋁質材料加工而成，配有9個倉位（3×3），安裝在型材實訓桌上，用于放置裝配完的組件，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆裝，并分類放置到相應的工件料庫。
????11.?廢品回收框
????安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
????12.?電氣控制柜
????用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網孔板的結構，便于拆裝。通過兩根電纜線與型材實訓桌相連，兩端使用航空插頭，強弱電分離，連接安全可靠。
????13.?以太網路由器
????以太網路由器將PLC、機器人控制器、智能視覺控制器組成一個以太網局域網，進行數據的相互傳輸，實現工業現場控制系統的高層次應用，同時可以培養和考核學生對工業網絡的使用技能。
四、軟件介紹
1.?機器人調試編程仿真軟件
????本設備使用機器人專用調試編程軟件，可以對機器人進行編程和調試。該軟件具有文本編輯區、位置列表區、屬性指示區、項目管理區等窗口，可以對機器人進行在線和離線調試。在線調試時可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。離線調試時可調用模擬窗口，使用三維仿真機器人模型，逼真地模擬當前選擇的本型號機器人，可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。同時該軟件提供底層驅動接口函數，可供用戶進行二次開發使用及進行深層次機器人控制技術的研究。
2.?工件裝配流程編輯軟件
????提供一個本設備專用的工件裝配流程編輯軟件，通過PLC下載口與PLC進行數據傳輸，可以將工件的裝配流程進行隨意編輯，并下發給PLC。每組的三個工件盒，每個工件盒的四個工位都可以設置成需要的工件，可選編號、顏色、高度，不同位置可選相同工件。軟件配合PLC和機器人程序，實現工件裝配流程的多樣化。
3.?RFID讀寫軟件
????提供一個本設備專用的RFID讀寫軟件，可以對西門子RFID讀寫器進行操作，包括讀寫器的啟動、停止，標簽的初始化、數據寫入、數據讀取等功能。
五、配置清單
| 序號 | 名??稱 | 主要部件、器件及規格 | 數量 | 備注 |
| 1 | 電氣實訓柜 | 600mm×600mm×1500mm | 1臺 | ? |
| 2 | 實訓平臺 | 2000mm×1200mm×1400mm | 1臺 | ? |
| 3 | 工業機器人 | 6軸工業機器人本體：SD500 | 1臺 | 上海STEP |
| 機器人控制器：SRC3.1 | 1套 | |||
| 4 | 智能視覺系統 | 視覺控制器：ZFX-C10 | 1臺 | 歐姆龍 |
| 視覺相機：ZFX-SC10 | 1臺 | |||
| 5 | RFID系統 | 讀寫器：RF260R | 1套 | 西門子 |
| 電子標簽：A20 | 36個 | |||
| 6 | 可編程控制器系統 | PLC主機：FX3U-64MT | 1只 | 三菱 |
| 數字量輸入模塊：FX2N-8EX | 1只 | |||
| 模擬量輸出模塊：FX2N-2DA | 1只 | |||
| 232通信模塊：FX3U-232-BD | 1只 | |||
| 以太網通信模塊：FX3U-ENET-L | 1只 | |||
| 7 | 交流調速系統 | 變頻器：FR-D720S-0.4kW | 1套 | ? |
| 交流減速電機：01K3GN-D/0GN50K | ||||
| 8 | 直流調速系統 | PID調節控制器：AQMD3620NS | 1套 | ? |
| 直流電機：DM-06-2GN-24 | ||||
| 10 | 路由器 | 4P以太網路由器 | 1臺 | ? |
| 11 | 實訓模塊 | 四工位供料單元、環形輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、工具換裝單元、立體倉庫單元等 | 1套 | ? |
| 12 | 氣泵 | 靜音氣泵 | 1臺 | ? |
????1.?工業機器人示教單元使用
????2.?工業機器人軟件使用
????3.?工業機器人基本指令操作與位置點設置
????4.?工業機器人工件的跟蹤抓取
????5.?工業機器人成品組裝與入庫
????6.?RFID數據讀寫編程與調試
????7.?智能視覺圖像輸入編輯與調試
????8.?智能視覺結果給出編輯與調試
????9.?智能視覺顏色比對測量
????10.?智能視覺編號比對測量
????11.?智能視覺尺寸比對測量
????12.?智能視覺角度測量
????13.?智能視覺系統與工業機器人綜合應用
????14.?PLC程序編程與調試
????15.?RFID、智能視覺系統與工業機器人綜合應用
◆相關機電一體化實訓設備：
??光機電一體化設備
??柔性生產實訓設備
??機械手實訓裝置
??分揀實訓系統
??數控模塊化綜合系統?
