一、產品概述
    TYK-FR01型 人工智能機器人實訓科研平臺將移動底盤、豎直導軌、機械臂、視覺傳感器、末端工具通過主控模塊集成于一體。與傳統的“機器人+AGV”形式的復合機器人相比，增加了升降系統，進一步擴大了機器人的工作空間。同時在機械臂末端不僅配備了執行工具，還集成了一款開源的3D視覺傳感器，來保證機器人在充足的工作空間下，具有更高的任務準確性和靈活性。復合升降機器人為物流倉儲、無人貨柜等應用場景，提供了一體化集成方案，實現機器人在結構化場景內，進行無軌導航及路徑規劃，同時滿足三維空間作業能力的需求，實現全范圍、大空間的自主移動、自主動態抓取。
   ★投標時提供人工智能機器人實訓科研平臺省級或以上機構出具的第三方檢測報告，檢測內容必須包括但不限于：功能要求、技術參數要求、實驗內容要求相關內容。

二、功能要求
1、智能服務機器人智能導航：能夠構建出完整的場地地圖，地圖邊界清晰，不得有漂移、重疊。在已經構建地圖的基礎上，進行軌跡規劃，讓智能服務機器人自動規劃路徑，自主導航，實現設定A點為起點，B、C為目標點，可通過自主導航從A出發，依次精準到達B點，再到達C點，再返回A點，當電量低于設定值時，可以進行自動充電。
2、智能服務機器人視覺識別抓?。褐悄芊諜C器人底盤放置在貨架前固定不動，給定需要抓取物體的二維碼信息，物體上貼有二維碼并隨機放置在貨架上，啟動后，通過ROS操作系統控制升降機構和機械臂運動到合適的位置，機械臂末端的3D視覺相機對物體上的二維碼進行自動識別，機械臂自動對物體進行抓取，然后將物體抓取后放到指定位置，這些功能要求都在ROS系統下完成，且開放源碼。
3、智能服務機器人移動抓?。褐悄芊諜C器人通過無線方式接收到抓取任務后，從起點出發，通過ROS操作系統發布指令讓智能服務機器人自主導航到指定位置，自動控制升降機構讓機械臂到達合適的高度，機械臂末端的3D視覺相機對物體上的二維碼進行自動識別，機械臂自動對物體進行抓取，然后將物體送到起點位置。功能都在ROS系統下完成，且開放源碼。 
三、技術參數要求
1、硬件參數
（1）平臺尺寸：≥1630mm    
（2）充電電源：單相三線～220V±10% 50Hz    
（3）工作電壓：DC24V    
（4）定位精度：≤±5cm  1mm(升降)    
（5）安全保護：具有激光掃描避障、視覺避障、力傳感器、緊急停止等功能。    
（6）對外接口：網口*1、USB口*1、HDMI*1    
（7）移動速度：≥1m/s    
（8）升降速度：≥150mm/s    
2、機械臂
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負載：≥5kg
  （3）重復定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機械臂本體
（6）控制軸數：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語言：C/C++
（12）維護：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關節異常狀態保護
3、主控模塊
（1）GPU：128核Nvidia Maxwell    
（2）CPU：四核Arm A57@1.43GHz    
（3）內存：≥4G  64位    
（4）操作系統：Ubuntu18.04    
（5）網口數量：≥1    
（6）USB3.0接口數量：≥4    
（7）USB2.0接口數量：≥2    
（8）其他接口：GPIO*1、I2C*1、SPI*1、UART*1、I2S*1    
4、移動底盤
（1）負載（Kg）：≥50
（2）驅動方式：八輪（2個驅動輪+4個萬向輪+2個輔助輪），差速驅動+主動懸掛250W輪轂伺服電機x2
（3）導航方式：激光雷達導航
（4）導航精度（cm）：≤±5
（5）電池參數：≥32Ah
（6）對外供電：24V/20A
5、視覺傳感器
（1）深度視場角：85.2°*58°
（2）深度分辨率：1280*720
（3）理想使用范圍：0.3m~3m
（4）供電：5V
（5）通訊：USB3.0
6、豎直導軌
（1）有效升降距離：≥1m
（2）升降速度：≥150mm/s
（3）工作電壓：24V 
（4）寬度：125mm
（5）重復精度：≤1mm        
7、末端執行器（夾爪）    
（1）控制方式：RS485
（2）重量：≥231g
（3）加持力：≤20N
（4）力控精度：≤±1N
（5）重復定位精度：≤±0.5mm
（6）最大速度：≥70mm/s
四、實驗內容要求
（一）機械臂基礎實訓
1、機械臂本體認知
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂對外接口線序定義
（3）熟悉機械臂數字量輸入輸出應用
2、機械臂示教器界面：了解機械臂示教器的整體功能
3、機械臂運動控制
（1）了解機械臂整體結構
（3）掌握機械臂運動方向
（4）熟悉機械臂示教器界面
4、機械臂在線編程
（1）熟知機械臂編程指令
（2）掌握機械臂建立工程
（3）運行及編輯程序
5、機械臂通用配置：熟知機械臂應用配置
（二）移動底盤控制實訓
  底盤操作基礎認知：熟悉底盤的基本操作
（三）末端執行器實訓
  電動夾爪：了解機械臂控制電動夾爪
（四）ROS開發基礎實訓
  RM機械臂與RealsenseD435手眼標定教程：了解realsense相機標定
（五）視覺應用基礎實訓
  控制復合升降機器人移動掃描抓取指定markerid物體后放置：掌握雙臂機器人手指數量識別功能使用