一、產品概述
    TYK-FR02型 智能復合機器人實訓科研平臺采用SLAM激光導航，結合視覺等多種傳感器融合算法，具有自主定位和路徑規劃、智能導航等功能。機器人底盤的接口豐富，擴展性強，可搭載不同應用，迅速進行二次開發。同時搭載6軸超輕量仿人機械臂構成復合機器人教學科研平臺，支持單機平板操作系統與多機調度系統方案，主要應用于家庭服務，智能制造，輕型搬運，人機混場等工作場景。
  ★投標時提供智能復合機器人實訓科研平臺省級或以上機構出具的第三方檢測報告，檢測內容必須包括但不限于：功能要求、技術參數要求、實驗內容要求相關內容。

二、功能要求
1、高精度建圖導航：產品搭載激光導航、深度視覺、超聲波等多種傳感器，具有場景建圖和路徑規劃功能，在全局環境中確定自身位置和航向，實現自主導航，并通過自身傳感器感知外界環境，實現自動避障。
2、超輕量機械臂：復合機器人教學科研平臺采用超輕量機械臂，質量輕、負載高、功耗低。機械臂采用一體化模塊化關節設計，拆裝便捷，維護成本低。
3、支持二次開發要求：采用開放的API函數庫，支持C/C++編程語言，支持Windows/Linux/ROS機器人操作系統及多種通訊協議。
三、技術參數要求
1、整體結構描述要求
復合機器人教學科研平臺需將移動底盤、機械臂、視覺傳感器、末端工具通過主控模塊集成于一體。在機械臂末端配備執行工具的同事還要求集成一款開源的3D視覺傳感器，來保證機器人在充足的工作空間下，具有更高的任務準確性和靈活性。
2、高精度建圖導航要求
產品搭載激光導航、深度視覺、超聲波等多種傳感器，具有場景建圖和路徑規劃功能，在全局環境中確定自身位置和航向，實現自主導航，并通過自身傳感器感知外界環境，實現自動避障。
3、超輕量機械臂要求
復合機器人教學科研采用超輕量機械臂，質量輕、負載高、功耗低。機械臂采用一體化模塊化關節設計，拆裝便捷，維護成本低。
★4、支持二次開發要求
采用開放的API函數庫，支持C/C++編程語言，支持Windows/Linux/ROS機器人操作系統及多種通訊協議。 
5、技術參數
（1）充電電源：單相三線～220V±10% 50Hz    
（2）工作電壓：DC24V    
★（3）安全保護：具有激光掃描避障、視覺避障、力傳感器、緊急停止等功能。    
（4）對外接口：網口、USB口、HDMI
★（5）移動速度        ≥1m/s    
6、機械臂
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負載：≥5kg
  （3）重復定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機械臂本體
（6）控制軸數：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語言：C/C++
（12）維護：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關節異常狀態保護
7、主控模塊    
（1）GPU：128核Nvidia Maxwell    
（2）CPU：四核Arm A57@1.43GHz    
（3）內存：≥4G  64位    
（4）操作系統：Ubuntu18.04    
（5）網口數量：≥1    
（6）USB3.0接口數量：≥    4    
（7）USB2.0接口數量：≥    2    
8、移動底盤    
（1）高度：≥272mm（不含中控） 
（2）凈重：≥40kg（不含中控） 
（3）額定負重：≥50kg 
（4）最大負載：≥80kg 
（5）激光雷達傳感器：30m，360° 
（6）深度攝像頭傳感器：數量 2 個 
（7）探測距離： 0.2m - 10m 
（8）運動參數：≤ 1.0m/s 
（9）最大跨越坡度：≤10° 
9、視覺傳感器
（1）深度視場角：85.2°*58°
（2）深度分辨率：1280*720
（3）理想使用范圍：0.3m~3m
（4）供電：5V
（5）通訊：USB3.0            
10、末端執行器（夾爪）    
★（1）控制方式：RS485
（2）重量：≥231g
（3）加持力：≤20N
（4）力控精度：±1N
（5）重復定位精度：≤±0.5mm
（6）最大速度：≥70mm/s
四、實驗內容要求
（一）機械臂基礎實訓
1、機械臂本體認知
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂對外接口線序定義
（3）熟悉機械臂數字量輸入輸出應用
2、機械臂示教器界面：了解機械臂示教器的整體功能
3、機械臂運動控制
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂運動方向
（3）熟悉機械臂示教器界面
4、機械臂在線編程
（1）熟知機械臂編程指令
（2）掌握機械臂建立工程
（3）運行及編輯程序
5、機械臂通用配置：熟知機械臂應用配置
（二）移動底盤控制實訓
底盤操作基礎認知：熟悉底盤的基本操作
（三）末端執行器實訓
電動夾爪：了解機械臂控制電動夾爪
（四）視覺傳感器基礎實訓
RM機械臂與RealsenseD435手眼標定教程：了解realsense相機標定
（五）視覺應用基礎實訓
控制復合升降機器人移動掃描抓取指定markerid物體后放置：掌握雙臂機器人手指數量識別功能使用