一、產品特點
    TYK-SR02型 雙臂仿真機器人實訓科研平臺主要應用于科研教育，提供盡可能多的學習資源、方便的使用軟件、開放式的二次開發接口，具有以下特點：
1、集成度高：各部件盡量采用一體化集成設計，方便維護，節省空間；
2、交互性好：設計方便易懂的人機交互界面，便于學習者能夠更快的了解系統；
3、開放性強：提供多種二次開發形式，發揮教育平臺的優勢；
4、功能豐富：功能單元豐富，傳感器類型多樣，各單元可進行單獨控制也可以進行協同控制，使學生逐步熟悉產品功能。

二、功能描述
1、移動底盤：該部分負責機器人的建圖導航、供電和支撐作用。
2、機械臂系統：機械臂是機器人的執行系統，包含雙臂和電動夾爪，是主要的動作執行單元。
3、軀干：該部分內置系統的主控模塊和語音模塊，負責與用戶交互、視覺圖形處理并控制機械臂、控制移動底盤等設備，為使用者提供開發平臺。
4、頭部：內置深度視覺，并設計了2個旋轉關節；深度視覺用于對目標物體的識別和定位，引導機械臂進行抓取操作。
三、技術參數要求
★投標時提供雙臂仿真機器人實訓科研平臺省級或以上機構出具的第三方檢測報告，檢測內容必須包括但不限于：技術參數要求、實驗內容要求相關內容。
1、整體結構描述要求：
雙臂仿人機器人要求包含：移動底盤、深度視覺、語音模塊、超輕量機械臂、五指靈巧手等各種仿人功能設備。同時移動底盤需要包含超聲波、激光雷達、視覺傳感器，使該平臺變得更加安全、智能。
2、功能要求：
2.1、移動底盤：該部分負責機器人的建圖導航、供電和支撐作用。
★2.2、機械臂系統：機械臂采用控制器與機械臂本體為一體化設計，質量輕、負載高、功耗低，可極大程度提高機器人升降能力和運行穩定性。 
與五指靈巧手配合作為動作執行單元。
2.3、軀干：該部分內置系統的主控模塊和語音模塊，負責與用戶交互、視覺圖形處理并控制機械臂、控制移動底盤等設備，為使用者提供開發平臺，支持二次開發。
2.4頭部：內置深度視覺，并設計了2個旋轉關節；深度視覺用于對目標物體的識別和定位，引導機械臂進行抓取操作。
3、硬件參數
3.1移動底盤    
★（1）負重能力：≥ 50kg
（2）導航精度：≤±5cm
（3）電源容量：≥32Ah
（4）對外供電電壓：24V
（5）傳感器：超聲波測距、深度視覺、10m激光測距雷達。
3.2機械臂
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負載：≥5kg
  （3）重復定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機械臂本體
（6）控制軸數：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語言：C/C++
（12）維護：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關節異常狀態保護
3.3五指靈巧手
（1）左右手：左手右手各一支
★（2）關節總數：≥12
（3）自由度：≥6
（4）重復定位精度：≤±0.2mm
（5）力分辨率：≤0.5N
（6）四指握力：≥0~10N
（7）拇指握力：≥0~15N
3.4頭部視覺模塊    
（1）、活動范圍：視覺模塊可通過程序控制，進行俯仰及旋轉動作。俯仰角度-30°—＋10，旋轉角度-90°—＋90°，具備堵轉保護、過溫保護功能。
（2）、深度視場角：87°*58°
（3）、深度分辨率：1280*720
（4）、通訊方式：USB3.0 
（5）、深度視覺圖像類型：RGBD圖像
3.5語音模塊    
（1）、功能要求：含麥克風及功放，包含語音功能包，可實現語言控制。
3.6主控模塊
（1）GPU：Intel HD Graphics 4400核心顯卡
（2）CPU；Intel 酷睿i5-4200U 1.6GHz-2.6GHz
（3）內存：≥4G 64位
（4）操作系統：Ubuntu18.04
（5）網口數量：≥2
（6）USB3.0接口數量：≥4
（7）USB2.0接口數量：≥4
（8）其他接口：RS232*1、HDMI*1
四、實驗內容要求
（一）機械臂基礎實訓
1、機械臂本體認知
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂對外接口線序定義
（3）熟悉機械臂數字量輸入輸出應用
2、機械臂示教器界面：了解機械臂示教器的整體功能
3、機械臂運動控制
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂運動方向
（3）熟悉機械臂示教器界面
（4）基于三次樣條插值的機械臂軌跡規劃
（5）機械臂正逆解實驗
（6）機械臂碰撞檢測實驗 
4、機械臂在線編程
（1）熟知機械臂編程指令
（2）掌握機械臂建立工程
（3）運行及編輯程序
（4）基于OMPL的規劃算法測試 
（6）機器人ROS開發實驗
5、機械臂通用配置：熟知機械臂應用配置
（二）移動底盤控制實訓
1、底盤操作基礎認知：熟悉底盤的基本操作
2、激光雷達建圖導航
3、路徑規劃
（三）末端執行器實訓
五指靈巧手：了解機械臂控制五指靈巧手
（四）語音模塊應用實訓
1、語音降噪板基礎認知：熟悉語音降噪板的使用
2、語音控制與交互 
（五）舵機實訓
  舵機操作基礎認知：掌握舵機的使用
（六）視覺傳感器基礎實訓
1、RM機械臂與RealsenseD435手眼標定教程：了解realsense相機標定
2、深度視覺對目標的輪廓識別與定位 
（七）視覺應用基礎實訓
1、控制復合升降機器人移動掃描抓取指定markerid物體后放置：掌握雙臂機器人手指數量識別功能使用
2、視覺引導機械臂抓取測試。