TYK-BCY02型 智能移動機器人
一、產品簡介
TYK-BCY02型 智能移動機器人是一款室內服務機器人的學習和研究平臺，它搭載了上下兩層控制器，以及服務機器人所需的所有傳感器，預裝了ROS機器人操作系統，旨在為高校移動機器人教學提供一個開放，簡介，廉價，模塊化的綜合機器人平臺。
1-1 機器人產品圖
二、產品特點
1、模塊化可拼接
TYK-BCY02型 智能移動機器人由機械連接模塊，控制模塊，傳感器模塊，動力模塊組成，一套機器人平臺可以拼接為兩輪差動，三輪全向，履帶式等三種運動平臺(如上圖所示)，學?？梢愿鶕虒W需要和不同的教學階段來搭建不同的模塊，學生也可以在拼接模塊的過程中，更加深刻的理解機器人各個機構的功能，以及連接的方式。
2、開放，擴展性
系統軟件，硬件均為開放性結構，客戶可根據自己的需求來擴展和二次開發。
3、雙層控制器結構，雙層系統
TYK-BCY02型 智能移動機器人上下兩層控制結構，模擬人類的“大腦”和“小腦”，下位機采用STM32F103VET6控制器，運行freeios，主要負責電機驅動，基本傳感器采集，機器人保護等任務，上位機才高性能工控機，運行ROS機器人操作系統，主要負責，定位，導航，規劃，識別等高級功能。雙層控制結構穩定，安全，可靠。
4、智能機器人
往常所謂的“智能移動小車”往往只擁有下位機單片機級別的處理器，只能夠完成循跡，簡單避障，走簡單軌跡等功能。但是模塊化ros智能移動機器人借助于上下兩層控制器的結合，搭配強大的ROS機器人操作系統，使機器人能夠完成室內地圖構建，自主導航，人體跟蹤，語音識別與合成等真正的智能機器人應該有的功能。
5、完整的開發工具和豐富的學習文檔
開發文檔：實驗指導書，機器人使用手冊，開源社區，機器人開發文檔。
開發工具：依托于ROS，擁有：三維仿真環境，可視化消息顯示軟件，系統信息交互顯示，可視化調試，診斷軟件等。
6、適用范圍廣泛
TYK-BCY02型 智能移動機器人配有完整的實驗開設和指導資料，可以用于學校本科或高職教學使用，同時也配備了服務機器人所需要的所有傳感器，以及完整的開發文檔，可以用于研究生做課題的科研平臺。
三、機器人結構說明
如圖3-1 機器人結構圖所示，組裝后的機器人分為4層，*底下一層為運動底盤，可以有履帶，兩輪差動，三輪全向可供選擇，第二層為下位控制層，第三層為上位機控制層，第四層放置二維激光，kinect等傳感器。
四、機器人配置
| 分 項 | 項目描述 |
| 應用說明 | 1.機器人底層控制開發； 2.機器人操作系統學習與開發； 3.參加中國服務機器人大賽； 4.參加中國機器人大賽服務組； 5.本科生/研究生實驗教育； 6.創客創新平臺。 |
| LGAI-BCY02型 智能移動機器人技術參數 | 組成模塊： 1.嵌入式開發板：1塊； 2.直流伺服減速電機：3個，電機驅動模塊：2個； 3.超聲波傳感器：6個，碰撞傳感器：6個，防跌落傳感器：6個； 4.電池：鋰電池1塊，平衡充電器：1個； 5.深度相機:1臺，二維激光測距儀：1套； 6.I5控制器及顯示器1套； 7.機械結構套件 1套； 8.全向輪：3個，差動輪：2個； 9.結構：3+1層，鋁合金材料； 10.安裝工具：1套, 鋁合金箱：1個； 11.組合后尺寸：320mm*320mm*(500-1200mm高度可調)。 下層軟件功能： 1 機器人運動控制功能(速度控制，位置控制，軌跡控制)； 2 機器人循跡功能； 3 機器人漫游功能； 4機器人防跌功能； 5 機器人防撞功能。 上層軟件功能： 6 機器人室內地圖構建功能； 7 機器人室內自主導航與規劃能； 8 機器人人體跟蹤功能； 9 機器人語意識別與對話功能； 10 機器人人體姿態識別功能； 11 機器人三維仿真功能； 12 機器人3D地圖構建功能。 |
| 實驗內容 | 1.基礎實驗：實驗1-實驗10； 2.創新型實驗：實驗11-實驗28。 |
| 文件資料 | 1.產品使用說明書（包括光盤）； 2.實驗說明書及程序開發指南。 |
